Năm 1820, vua Minh Mạng đã chia binh đội ra thành bộ binh, thủy binh, tượng binh, kỵ binh và pháo binh. Bộ binh gồm có kinh binh và cơ binh.

Kinh binh chia làm doanh, vệ, đội. Kinh binh dùng để đóng giữ ở kinh thành hoặc để sai phái đóng giữ ở  các tỉnh. Mỗi doanh có năm vệ, mỗi vệ có mười đội, mỗi đội có năm chục người. Mỗi đội có suất đội và đội trưởng cai quản. Những binh khí của mỗi vệ gồm có hai khẩu súng thần công, hai trăm khẩu súng điểu thương và hai mươi mốt ngọn cờ. Còn cơ binh là lính riêng của từng tỉnh, cũng được chia ra làm cơ, đội. Cơ thì có quân cơ, đội thì có cơ suất đội cai quản.

Tượng quân được chia ra thành từng đội, mỗi đội có bốn chục con voi. Số voi ở kinh thành gồm có một trăm năm chục con. Ở Bắc thành có một trăm mười con. Ở Gia Định thành có bảy mươi lăm con. Ở Quảng Nam có ba mươi lăm con. Bình Định có ba chục con. Nghệ An có hai mươi mốt con. Tại Quảng Bình, Quảng Ngãi, Thanh Hóa, mỗi nơi đều có mười lăm con. Còn ở Quảng Trị, Phú Yên, Bình Thuận, Ninh Bình mỗi nơi có bảy con.

Thủy quân có mười lăm vệ được chia làm ba doanh, mỗi doanh đều có quan chưởng vệ quân lính, và quan đô thống chỉ huy cả ba doanh.

Ngoài ra, vua Minh Mạng còn cho thành lập ra trường Anh Doanh và Giáo Dưỡng Binh để cho các con của quan võ, từ suất đội trở lên ai muốn tình nguyện vào học sẽ được hưởng lương bổng. Việc huấn luyện võ lâm và võ kinh do một viên quan đại thần chăm sóc. Để bổ dụng vào ngành võ học, vua còn cho mở ra các khóa thi võ lâm, tuyển chọn người đậu tú tài, cử nhân và tiến sĩ võ khoa. Người dự thi võ khoa đều phải biết chữ nghĩa, vì sau khi thi xong các bộ môn của võ lâm, thí sinh còn phải dự thi phần võ kinh, để chứng tỏ khả năng trong cách dùng binh pháp đánh giặc mà trong sách võ kinh đã ấn định.

Năm 1837, vào thời Minh Mạng thứ 18 vua còn định phép cho các kỳ thi võ lâm như sau:

KHÓA THI HƯƠNG: Trường thứ nhất thi cử tạ, trường thứ hai thi diễn roi côn (trúc mộc), diễn quyền, múa đoản kiểm . Trường thứ ba thi về bắn súng điểu thương (loại súng thời xưa). Nếu thí sinh trúng tuyển cả ba trường, được chấm đậu cử nhân võ khoa. Nếu thí sinh chỉ trúng tuyển ở trường thứ nhất và trường thứ hai, được chấm đậu tú tài võ khoa. Sau đó, để sắp hạng cao thấp, các võ tú, võ cử còn phải dự thi vấn đáp để trả lời những cẩu hỏi có liên quan đến sách võ kinh và sách Tử Tư. Nếu ai trả lời thông suốt, tên được sắp hạng đứng trước.

KHÓA THI HỘI: Cũng như khóa thi Hương, thi Hội gồm có ba trường. Nhưng ở phần diễn côn roi, thí sinh phải dùng đến côn roi bằng sắt (thiết côn). Thí sinh nào trúng tuyển cả ba trường và giỏi thông chữ nghĩa sẽ được vào kỳ thi đình.

KHÓA THI ĐÌNH: Sau khi được tuyển chọn ở kỳ thi Hội, thí sinh được vào dự khóa thi Đình để làm một bài văn sách, trả lời những câu hỏi về nghĩa lý trong bộ sách võ kinh, sách Tử Tư, và những binh pháp chính yếu của các danh tướng thời xưa. Những thí sinh được trúng tuyển ở kỳ thi Đình được chấm đậu tiến sĩ võ khoa. Nếu thí sinh chỉ được trúng tuyển kỳ thi Hội mà không đậu ở kỳ thi ình được chấm đậu phó bảng võ khoa.

Trong thời Pháp thuộc, người Pháp đã gặp phải những sự chống cự oanh liệt của người dân Việt, phần lớn các tổ chức kháng chiến chống Pháp, bắt nguồn từ các nhà lãnh đạo võ thuật. Do đó, để vô hiệu hóa phần nào sức kháng cự của người Việt, chính quyền Pháp đã ra lệnh nghiêm cấm các hoạt động võ thuật trên toàn lãnh thổ Việt Nam. Tuy nhiên, với tinh thần ái quốc và bất khuất của người Việt, các vị võ cử, võ gia Việt Nam vẫn âm thầm lén lút dạy võ cho các thanh thiếu niên để nung đúc tinh thần quật khởi, kháng chiến chống Pháp. Mặc dù với khí giới thô sơ, tầm vong chuốt nhọn, gươm giáo không thể trực diện đối đầu với các súng đạn tối tân của người Pháp nhưng người Việt đã dùng phương pháp du kích, nhiều phen khiến cho chính quyền Pháp kinh hoàng và đã giết được các tướng tài Pháp như tướng Francis Garnier và tướng Henri Riviere tại Ô Cầu Giấy, Hà Nội (Bắc Việt).

Trong các vị lãnh đạo chống Pháp, quân Pháp đặc biệt chú ý đến các ông như Phan Đình Phùng, Đinh Công Tráng, Lê Trực, Hoàng Hoa Thám...

Năm 1862 - 1864 Ông Trương Công Định kháng chiến ở Gò Công và Biên Hòa.

Năm 1875 ông Nguyễn Hửu Huân (Thủ khoa Huân) nổi lên ở Mỹ Tho và Tân An.

Vào tháng 8/1864 ông Trương Huệ (con ông Trương Công Định) nổi lên ở Tây Ninh.

Vào 8/1917 ông Lương Ngọc Quyến và Trịnh Văn Cấn nổi lên ở nhà lao Thái Nguyên.

Năm 1927 hai ông Nguyễn Thái Học và Nguyễn Khắc Nhu lãnh đạo Việt Nam Quốc Dân Đảng nổi lên chống Pháp ở Yên Bái

Năm 1885, ông Quản Hán Nguyễn Văn Bường khởi binh ở Bà Điểm Hốc Môn, Bà Trà, Tân Khánh. Trận đánh nổi tiếng nhất là ở Mười Tám Thôn Vườn Trầu (gọi là Thập Bát Phù Viên) trong đó nghĩa binh bị vây đánh, sau cùng còn lại bảy chục người cùng nhau thề đánh cho đến chết. Và họ đã giữ vững lời thề. Từ trận đánh Pháp nổi tiếng này về sau, danh từ "võ vườn" đã được lưu truyền để nói lên tinh thần võ dũng của địa phương này. Nếu muốn nói "võ vườn" là một môn phái võ thuật người ta cũng không thấy được một tài liệu sách vở nào để chứng minh về nguồn gốc, kỹ thuật căn bản của nó, mà chỉ được nghe nhắc qua lời truyền miệng của các dân địa phương. Có lẽ, đây chỉ là một số đòn thế chiến đấu tự vệ của dân địa phương được ảnh hưởng bởi võ thuật Trung Hoa, bắt nguồn từ năm 1679, tướng Trần Thắng Tài và hơn ba ngàn binh sĩ nhà Minh, bất phục tùng Thanh triều, đã được chúa Nguyễn Hiền Vương cho phép tỵ nạn, khai hoang, lập ấn định cư dọc theo đồng bằng sông Đồng Nai (Biên Hòa, Hốc Môn). Để chứng minh cho luận cứ trên, chúng tôi còn ghi nhận qua lịch sử bởi chiến tích võ dũng của mười tám thôn vườn trầu vào năm 1782. Tại đây, quan binh Tây Sơn Nguyễn Nhạc đã bị đánh bại, do sự phục kích của đạo binh Hòa Nghĩa (người Trung Hoa cư ngụ tại 18 thôn Vườn Trầu, theo giúp Nguyễn Ánh).

Vào năm 1911, ngài Mộc Đức Thiền Sư, một trong nhưng vị cố vấn cho Tôn Dật Tiên đã thu nhận bốn đồ đệ người Việt Nam như Trần Tần Chân Nhân, Thiện Tảo Đạo Nhân, Tư Hớn Cư Sĩ, và Thiện Tâm Thiền Sư. Về sau bốn vị này góp công lớn vào việc phát triển ngành thiền tông và võ lâm tại Việt Nam. Riêng về Thiện Tâm Thiền Sư, tên thật là Nguyễn Văn Sáu, hiệu Đoàn Tâm Ảnh, sinh năm 1900 tại Bạc Liêu, Nam Việt Nam. Sau mười tám năm được theo thầy Mộc Đức Thiền Sư để học võ lâm và thiền tông tại chùa Phi Lai Tự, miền Bắc Trung Hoa, ông trở về Việt Nam vào năm 1930 mở trường dạy võ thâu nhận môn đồ. Đồng thời, ông cùng một số nghĩa sĩ âm thầm thành lập đảng Sao Trắng để chống Pháp. Đảng Sao Trắng với tinh thần nghĩa hiệp giúp đỡ dân lành, đã làm cho những tay cường hào ác bá và chính quyền Pháp phải nhiều phen bối rối, tại miền lục tỉnh Hậu Giang, Nam Việt Nam. Năm 1960, để hưởng ứng phong trào thanh niên võ thuật, ông đã chính thức thành lập Hội Võ Lâm Việt Nam và sau đó thu nhận được bốn vị đệ tử tâm đắc như Giáo Sư Vũ Đức, Giáo sư Hùng Phong, Giáo Sư Hàng Thanh, và Giáo sư Nguyễn Thiên Tài. Mãi đến năm 1970, ông lui về ẩn dật chức vụ Chưởng Môn Phái Võ Lâm Việt Nam đã được ông chính thức truyền lại cho Giáo sư Vũ Đức (Âu Vĩnh Hiền) để tiếp tục công việc phát triển môn phái. Về sau, để tìm nguồn an lạc nơi chốn thiền, Thiện Tâm Thiền Sư đã trụ trì tại chùa Pháp Hoa, Sài Gòn.

Ngoài ra, một số các vị võ sư Việt Nam lão thành nổi danh như Thầy Võ Dựt (1870 - 1958), hiệu là Nam Nghĩa, người làng An Dinh quận Bình Khê. Thầy Hồ Nhu (1890 - ?) hiệu Hồ Ngạnh người làng Thượng Truyền, quận Bình Khê giỏi về côn pháp. Thầy Toàn Phong và Thầy Tàu Sáu ở quận Bình Khê giỏi về quyền cước. Thầy Triệu Thúc Lang ở quận Dương Đông đảo Phú Quốc. Thầy cử nhân Trương Thạch (1880 - ?) ở Bình Định. Thầy cử nhân Đinh Các (1880 - 196?) người Qui Nhơn. Thầy Năm Soai (1880 - 197?) người Bạc Liêụ Thầy Sáu Khá (1885 - 196?) và các thầy Tư Công, Hai Sình đều ở Bạc Liêu Võ sư Huỳnh Kim Hên (1905 - 1980) hiệu là MãT hanh Long người ở Bạc Liêu về sau cư ngụ tại Hòa Hưng, Sài Gòn. Thầy Hàn Bái sáng tổ hệ phái Hàn Bái. Thầy Vũ Bá Oai (1901 - 28/1/2001) kế nghiệp thầy Hàn Bái thành lập võ đường Hàn Bái tại Sài Gòn. Thầy Trương Thanh Đăng (1895 - 197?) hiệu Sa Long Cương người tỉnh Phan Thiết, về sau cư ngụ tại Sài Gòn. Thầy Hồ Hợi (1896 - ?) sáng lập Hội Cửu Long Võ đạo tại Sài Gòn. Thầy Bảy Nếp người quận Cần Đước, Nam Việt Nam về sau là cư sĩ tại tỉnh Gia Định.

Trong thời Pháp thuộc, môn quyền anh được du nhập với kỹ thuật tay nghề đấm giản tiện và rất được sự ngưỡng mộ của quần chúng người Việt. Vào giữa thập niên 1960 - 1970, các võ sư huấn luyện quyền anh đáng kể như Minh Cảnh, Huỳnh Tiền, Kidemsey, Trần Mộng Lân, Nguyễn Sơn, Lý Huỳnh, Minh Thành, ... Bộ môn quyền anh được hoạt động dưới sự chăm sóc của Tổng Cục Quyền Thuật Việt Nam.

Tổng cục này đã được thành lập vào năm 1956 tại Sài Gòn do sự góp mặt của các võ sư và võ sĩ thuộc nhiều môn phái võ thuật Việt Nam khác nhau.

Ngoài ra vào năm 1960, các vị võ sư còn thành lập Tổng Hội Nghiên Cứu Võ Học Việt Nam với ước vọng để khảo cứu các ngành võ thuật Việt Nam. Trong suốt 15 năm (1960 - 1975) thành hình, tổng hội này không có một biểu hiện nào đáng được ghi nhận. Phần lớn nổ lực hoạt động võ thuật Việt Nam trong quảng đại quần chúng đều do công trình của Tổng Cục Quyền Thuật Việt Nam đẩy mạnh, dưới sự yểm trợ của chính quyền thanh niên. Mặc dù có rất nhiều võ phái Việt Nam hoạt động song song với Tổng Cục Quyền Thuật Việt Nam, nhưng chỉ có vài võ phái đạt được sự tổ chức một hệ thống võ đường qui cũ, thu hút được nhiều võ sinh trên toàn quốc như Hội Võ Thuật Vovinam, do Võ Sư Nguyễn Lộc sáng lập, về sau võ sư Lê Sáng kế nghiệp; hội Võ Lâm Việt Nam do lão sư Đoàn Tâm Ảnh (pháp danh Thiện Tâm Thiền Sư) sáng lập, về sau giáo sư Vũ Đức kế nghiệp; Hội Cửu Long Võ đạo do võ sư Hồ Hợi sáng lập,...

Năm 1945, sau khi quân đội Nhật Bản thắng Pháp tại Việt Nam, cũng như tinh thần võ sĩ đạo Nhật vang danh khắp thế giới, môn võ Nhật nổi danh lúc bấy giờ là môn Nhu đạo (Judo) và Nhu Thuật (Jiu-Jittsu) rất được người Việt Nam hâm mộ. Vị võ sư người Nhật đầu tiên đến giảng dạy Nhu đạo tại Việt Nam là võ sư Yonka, về sau lại có các võ sư Watanabe, võ sư Ishikawa.

Năm 1948, giáo sư Hồ Cẩm Ngạc trở về nước sau 5 năm du học tại Nhật Bản. Giáo sư Hồ Cẩm Ngạc là người Việt Nam đầu tiên đã tốt nghiệp môn Nhu đạo tại trường Đại học Nhu đạo Kodokan, Nhật Bản. Ngoài ra ông còn tốt nghiệp các bộ môn võ Nhật khác như Karatedo (Không thủ đạo) thuộc trường phái Yosheikan. Vào năm 1956, giáo sư Hồ Cẩm Ngạc đã xuất bản quyển Nhu đạo Tạp Phương. Vào năm 1955, Giáo sư Phạm Lợi từ Pháp về Việt Nam và đã xuất bản quyển Kỹ Thuật Nhu đạo vào năm 1956. Ngoài ra còn có một số giáo sư Nhu đạo đáng kể như giáo sư Đặng Thông Trị, giáo sư Phan Văn Quan, giáo sư Thái Thúc Thuần, giáo sư Vương Quang Ba, thượng tọa Thích Tâm Giác. Những vị giáo sư Nhu đạo vừa kể trên đều là những vị đã góp công thành lập Tổng Cục Nhu đạo Việt Nam vào năm 1956. Riêng giáo sư Đặng Thông Trị ngoài môn Nhu đạo, ông còn làm giaó sư Aikido đầu tiên đẩy mạnh phong trào Hiệp Khí Đạo tại Việt Nam. Vào năm 1964 bào đệ của giáo sư Trị là giáo sư Tăng Thông Phong thành lập Tổng Cục Hiệp Khí Đạo Việt Nam.
Vào năm 1960 quân đội viễn chinh Đại Hàn đến tham chiến tại Việt Nam, môn võ Đại Hàn Taekwondo (Thái Cực Đạo) do tướng Choi Hong Hi lãnh đạo đã được chính quyền quân đội VNCH yểm trợ phát động môn võ này trong quảng đại quần chúng. Sau đó Tổng Cuộc Thái Cực Đạo Việt Nam được ra đời do Trung Tá Phạm Văn Cư làm chủ tịch sáng lập. Đến niên khóa 1973 - 1975, đại tá Trần Thanh Điền kế nhiệm chức chủ tịch Tổng Cuộc Thái Cực Đạo Việt Nam. Môn võ Thái Cực Đạo đã lớn mạnh tại Việt Nam trong cao trào thanh niên khỏe với nhiều võ phái trăm hoa đua nở.

Căn cứ vào lịch sử tranh đấu Việt Nam, võ học cổ truyền Việt Nam là một nền tảng căn bản cho quân sự quốc phòng. Do đó, võ học đã đóng một vai trò rất quan trọng trong vận mạng thịnh suy của đất nước. Kể từ thượng cổ thời đại, vào đời vua Hùng Vương lập quốc, mặc dù con người chưa biết dùng chữ viết để ghi chép lại sự diễn tiến của võ học nhưng nhờ vào một số di tích của các món binh khí như búa, rìu, dao, dùi, cào, trống đồng và một số tranh ảnh chiến đấu được khắc vẽ trên những phiến đá tại các vùng đất thuộc Bắc Việt Nam, được tìm thấy bởi các nhà khảo cổ đã nói lên được phần nào khoa võ học lập quốc của tổ tiên người Việt Nam.Với vốn liếng căn bản khoa võ học lập quốc đầu tiền, sau đó trong các dịp giao tiếp với lân bang, người Việt đã biết khôn khéo thái nạp cái hay của người để biến chế và đồng hóa và sắc thái riêng biệt của mình. Điển hình là sự ảnh hưởng ở nền võ học Trung Hoa và Ấn Độ xuyên qua các nhà truyền giáo, hoặc các quần binh người Trung Hoa trong thời kỳ một ngàn năm Bắc thuộc. Để rồi sau đó nền võ học kiến quốc được phát huy trong các triều đại Ngô, Đinh, Lê, Lý, Trần, Nguyễn...Mãi đến thế kỷ 17, người Âu Châu đến buôn bán và truyền đạo Thiên Chúa tại Việt Nam, và đến thế kỷ 19, cuộc tranh chấp bằng võ lực giữa Việt Nam và Pháp bùng nổ, nền võ học kiến quốc của Việt Nam đã bị vô hiệu hóa trước đạn súng ống tối tân của Pháp. Sau đó, Việt Nam phải chịu đựng hơn tám mươi năm lệ thuộc người Pháp. Trong thời gian tiếp xúc với người Âu Châu, người Việt đã hiểu được rằng sự tiến hóa của nhân loại trên thế giới hiện nay đã bước qua một kỷ nguyên tiến bộ mới trên nhiều phương diện.Cũng như võ học cổ truyền với gươm giáo làm căn bản, không còn là một yếu tố chính yếu thích nghi cho quân sự quốc phòng nữa, mà đã được thay thế bằng những đạn dược, súng ống tối tân hiên đại hóa quân sự với những kỹ thuật chiến tranh máy móc. Kể từ đó, nền võ học kiến quốc của Việt Nam không còn đóng một vai trò chính yếu quân sự trong lịch sử mà đã biến thể trở thành một bộ môn thể thao tự vệ cũng như các bộ môn thể thao thuần túy khác, nhằm mục đích phụng sự cho phong trào khỏe của nước nhà, thêm phần phong phú.

Hết